¿Hay alguna forma de subir una imagen usando AJAX / jQuery sin el uso de Flash o iframes?

También tratando de evitar cualquier uso de complementos, (aparte de jQuery, por supuesto, llamaría a ese complemento o no). Ya tengo un sistema grande y no quiero cargarlo con muchos complementos. Por supuesto, si necesito también estaré buscando algo muy ligero.

No lo creo. Incluso si algunos de los conocidos plugins de carga de imágenes javaScript utilizan iFrame debajo del capó.